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#include "AllHeadFile.h"

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// 函数简介         初始化所有东西
// 使用示例         init_all();
// 参数介绍         void
// 返回参数         void
// 备注信息         初始化所有东西，包括PID、电机、DBUS、CAN、定时器
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void init_all(void) {
    extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart3_rx;  //cube自生成的结构体，但未声明过，这句可以放在usart.h中，也可以放到任何一个你想用的函数之前。放这里是让它更显眼，不容易忘记声明它
    //PID初始化
    pid_init();
    //电机初始化
    JJ_motor_init(MOTOR_TYPE_GM6020);
    JJ_motor_init(MOTOR_TYPE_M3508);
    //DBUS遥控器初始化
    dbus_init(&huart3, &hdma_usart3_rx);
    //CBoard初始化
    CBoard_connect_Init();
    //小电脑沟通初始化
    small_computer_connect_Init();
    //CAN初始化
    bsp_can_init();
    //定时器初始化
    bsp_tim_init();
}